LORD Sensing GX5系列工业级惯导系统，作为姿态与惯性导航的计划提供者，能够丈量包括角度、加速度、磁场强度等险些所有的惯性实时数据。
GX5- AHRS 是轻量的工业级别航姿参考系统， 内置自适应卡尔曼滤波器。集成有三轴加速度计、陀螺仪、磁力计和温度传感器，实现惯性导航解决计划。别的，双处理器运行自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF）时刻跟踪动态姿态，具有广泛的应用领域，是平台稳定、车辆健康和健康监测的理想选择。
系统配套了MicroStrain® MIP? Monitor软件，可用于设备配置，实时丈量监控和数据纪录。另外，MIP?数据通信
协议关于想要自主开发软件的用户也很是有利。
优点
l 高性能陀螺仪
· 噪声密度: 0.005°/sec/√Hz
· 漂移: 10°/hr
· g2 灵敏度: 0.003°/s/g2 rms
l 专用的运算微处理器，提供精确的位置、速度和姿态估值数据
l 高速采样频率及多种数据输出方法
l 40 °C to +85 °C 事情情况温度
l 动态情况下高性能和高稳定性
l 高性能GPS接收器
l 轻量的工业应用级GPS辅助惯性导航系统(INS/GPS)
l SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统
应用
在动态情况下为用户提供很是稳定和精确的导航和姿态数据
l GPS辅助惯性导航系统
l 机载相机稳定和指向
l 卫星、雷达等天线稳定性和指向
l 平台稳定性和人工地平线
l 无人机车导航
l 机车健康及使用状态监测
l 侦察, 监视,目标截获
l 机械人控制
l 人员追踪
产品性能
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一般参数 |
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精度 |
±0.25°(roll & pitch)；±0.8°（heading） |
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重复性 |
0.3° |
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区分率 |
<0.01° |
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丈量规模 |
360°（3轴） |
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加速度计量程 |
标准:±5g (可选±16g) |
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陀螺仪量程 |
标准:±300°/Sec；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec |
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特点 |
自适应卡尔曼滤波器追踪校准陀螺仪和加速度计漂移；磁力计磁场追踪赔偿 机车动态模式选择；自适应丈量噪声（开/关） 用户界说的面向坐标转换；可选的内部或外部航向源 地球磁场模式；WGS84 重力场模式 |
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估算滤波器更新率 |
500 Hz |
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IMU数据更新率 |
1 Hz to 1000 Hz |
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通例 |
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接口 |
USB 2.0 或 RS232 |
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波特率 |
9,600 to 921,600 (默认:115,200) |
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供电电压 |
3.2 to 36 volts DC |
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功耗 |
100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V) |
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接头 |
micro-DB9 |
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事情温度 |
-40 °C to +85 °C |
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震动极限 |
500 G |
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尺寸规格 |
36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含装置孔座) |
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重量 |
16.5 g |
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软件开发包(SDK) |
完全开放的通信协议和样本代码 |
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IMU滤波器 |
4阶滤波器: 模拟带宽限制滤波器；数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器；数字均值滤波(用户可调理)采样频率为 4 KHz,转换到物理单位；圆锥和划船效应积分赔偿（1 KHz运算速度） |
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数据输出 |
加速度、角速度、磁场、角速度增量、速度向量增量、GPS时间、滤波器状况、姿态估值（欧拉角、旋转矩阵、四元素）、姿态不确定值、失重线性加速度、角速度偏移赔偿 |
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各传感器参数 |
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加速度计 |
陀螺仪 |
磁力计 |
气压计 |
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丈量规模 |
±5 g |
±300°/sec |
±2.5 Gauss |
-1800 to 10000m |
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非线性 |
±0.03 % fs |
±0.03 % fs |
±0.4 % fs |
— |
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稳定性 |
±0.04 mg |
10°/hr |
— |
— |
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初始偏移误差 |
±0.002 g |
±0.05°/sec |
±0.003 Gauss |
— |
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稳定性比例因子 |
±0.05 % |
±0.05 % |
±0.1 % |
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噪声密度 |
100 μg/√Hz |
0.005°/sec/√Hz |
100μGauss/√Hz |
0.15m RMS |
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校正误差 |
±0.05° |
±0.05° |
±0.05° |
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可调理带宽 |
225 Hz max |
250 Hz max |
— |
— |
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采样速率 |
4 kHz |
4 kHz |
50 Hz |
10Hz |
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区分率 |
<0.1mg |
<0.008°/sec |
— |
<0.1m |
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误差赔偿 |
0.06% |
0.05% |
— |
— |
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增益误差 |
0.05% |
0.05% |
— |
— |
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非线性比例因子 |
0.02% ,0.06% max |
0.02% ,0.06% max |
±0.0015 Gauss |
— |
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振动噪声 |
— |
0.072°/srms/g2rms |
— |
— |
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振动校正, |
— |
0.003°/s/g2rms |
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